离开父母20年仍然有继承权，因为有抚养能力而未对父母尽到赡养义务并不是丧失继承权的法定条件，只是在分配遗产的时候，应当少分或者不分。
　　相关法律可参考：
　　《中华人民共和国继承法》第七条 继承人有下列行为之一的，丧失继承权：
　　（一）故意杀害被继承人的；
　　（二）为争夺遗产而杀害其他继承人的；
　　（三）遗弃被继承人的，或者虐待被继承人情节严重的；
　　（四）伪造、篡改或者销毁遗嘱，情节严重的。
　　第十三条 同一顺序继承人继承遗产的份额，一般应当均等。
　　对生活有特殊困难的缺乏劳动能力的继承人，分配遗产时，应当予以照顾。
　　对被继承人尽了主要扶养义务或者与被继承人共同生活的继承人，分配遗产时，可以多分。
　　有扶养能力和有扶养条件的继承人，不尽扶养义务的，分配遗产时，应当不分或者少分